魔改造の記録Ⅱ

TEAM B

スリッパ跳ばし

「美しく飛ぶ」
鳥のように羽ばたく

市販の鳥型玩具のギアボックスを参考に、モンスターのサイズに合わせた減速比の最適化を行った。
羽ばたき時に負荷の大きい翼支持部は3Dプリンター造形品では強度が足りず、樹脂ブロックから汎用フライスで製作。
左右の角度差・寸法差が極力少なくなるよう精密加工を実施した。

これを踏まえ、歩行と蹴り出しを判定するトリガー、目標姿勢で羽ばたきを開始する制御機能、姿勢に応じた羽ばたき回数の調整機能を追加し、 飛行制御アルゴリズムを改良した。

執念の制御基板の小型化
100分の1グラム単位の軽量化の追求

スリッパの羽ばたきを実現する制御基板は世界にただ1つ。

制御基板に採用したパーツは小型・軽量なものばかり。
蹴り出しの衝撃、実験の衝撃に耐える強度が必要だった。 そこで、購入したパーツをそのまま使うのではなく、必要に応じて加工・軽量化。最適化を実施した。

特筆すべきはパーツの取り付け基板。
その厚みはわずか0.3mm。この薄い基板に対しても、メンバーは執念で不要な部分を見つけ出し、手作業でカットした。

100分の1グラム単位の軽量化を追求したことで 制御基板はバッテリー込みで8g未満に。
その結果、取り付け位置や取り付け方法を工夫しやすくなり、重心位置の調整に役立てることができた。

「見える部分は全て生贄で」
魔改造であっても大事にしたのは
生贄へのリスペクト

60gのスリッパに飛行機構を搭載するため、目標重量15gを目指して軽量化を行った。

スリッパを分解して各パーツの重量配分を調べ、重い部分は除去もしくは軽い素材と交換した。

ただ軽くするのではなく、履き心地の良さや生贄であるスリッパへのリスペクトを重視。
使う生地の外観やクッション性にもこだわりつつ、最終到達重量 約10gと、圧倒的な軽量化を達成した。

見た目と履き心地、
スリッパらしさへのこだわり

スリッパはただ飛べるだけでは不十分で、履いて歩くことができなければならない。

飛行のためのメカ機構や電子制御の開発、そして軽量化を成し遂げたエンジニアたちを待っていたのは、それらを組み合わせて、履いて歩けて、 しかも飛べるスリッパに仕立てあげる作業だった。この作業はチーム内で「スリッパ化」と呼ばれ、最後の鬼門となった。

歩行時の破損リスクが低い構造、機体剛性と重量のトレードオフ、適切な飛行姿勢のための重心位置、蹴った際の足からの抜けやすさ
──さまざまな要求のバランスを取る過酷な作業の果てに、飛行するスリッパ、パタパタトリッパーは完成した。